Dangaus ir žemės danga yra paprastos struktūros ir daug raštų. Faktinėje gamyboje nesunku suformuoti standartizaciją, kad būtų galima realizuoti automatinę gamybą ir sumažinti išlaidas. Palyginti su sudėtingesniais procesais sulankstančiomis ir knygos formos dėžėmis, ji turi nepalyginamų pranašumų.
Tiandi dangtelio gamyboje iš popieriaus paverčiamas tokio paties dydžio ir formos veido popierius štampavimo ir laminavimo etapais; pilkas popierius taip pat išpjaunamas į tokio pat dydžio ir formos štampavimo, įpjovimo ir kampo klijavimo veiksmus, tada jis derinamas su tokio paties dydžio ir formos. Minkštasis popierius yra laminuotas, o ši procesų serija gali būti visiškai automatizuota.
Norint pasiekti didelės spartos ir tikslią gamybą, padėties nustatymas ir montavimas yra pagrindinis žingsnis. Vizualinio dinaminio sekimo robotų naudojimas automatinėms padėties nustatymo ir pritaikymo operacijoms gali gerai išspręsti rankinių operacijų montavimo tikslumo ir greitesnio ir labiau pakartojamo montavimo greičio trūkumus.
Dangaus ir žemės dangos vizualinio išlygiavimo sekimo ir pritaikymo sistema susideda iš šios techninės įrangos:
Robotas (SCARA)
konvejerio juosta
Vizuali padėties nustatymo sistema
Enkoderis (aptinka konvejerio juostos padėtį ir greitį)
▲ Tiandi dangų gamybos laminavimo procesas
Švelnus popierius yra klijuojamas ir siunčiamas į diržą per automatinį tiekimo mechanizmą, o diržas juda per fotoelektrinį jutiklį ir sustoja fotografavimo vietoje. Gavęs signalą, kad būtų galima grąžinti, manipuliatorius sugriebia kartoninę dėžę regeneravimo vietoje. Gavęs nuotraukos signalą, pagrindinis kompiuteris paleidžia fotoaparatą, kad padarytų nuotrauką, kad atpažintų priekinio popieriaus kraštą, apskaičiuotų poslinkio kampą ir koordinates ir nusiunčiama į manipuliatorių. Manipuliatorius užbaigia montavimo veiksmą pagal gautas poslinkio koordinates.
Iš viso laminavimo proceso matyti, kad popieriaus padavimas ir klijavimas ankstyvoje stadijoje, o dėžutės griebimas ir formavimas vėlesniame etape yra brandžios technologijos. Norint pasiekti didelį greitį ir aukštą tikslumą, svarbiausia yra vizualinis padėties nustatymas.
Šiuo atžvilgiu pradėta naudoti didelio tikslumo vaizdinė dangaus ir žemės dangos padėties nustatymo sistema. Tuo pačiu metu importuotų ir buitinių robotų konfigūracija gali labai pagerinti padėties nustatymo tikslumą ir automatinio dangaus ir žemės dangos laminavimo gamybos efektyvumą. Be to, sistemą lengva valdyti. Žmogaus ir kompiuterio sąveikos sąsajoje vartotojai gali greitai perjungti vaizdinį šabloną ir tiksliai sureguliuoti montavimo padėties kompensavimo vertę. Roboto trajektorijos mokymas, kelio planavimas ir komunikacija gali būti realizuojami be trečiosios šalies roboto programinės įrangos, o vizija gali tiesiogiai valdyti YAMAHA. Robotas bėga.
Ypatingi atvejai:
Nustatykite popieriaus padėties kampą ant konvejerio juostos ir apskaičiuokite poslinkį pagal atskaitos koordinates. Nusiųskite poslinkį į manipuliatorių, o manipuliatorius paima kartoninę dėžę pagal poslinkį, kad užbaigtų montavimą.
Sistemos komponentai:
? Kamera: 2
? Pikselis: 500w
? Roboto ranka: YAMAHA keturių ašių roboto ranka
Programos įgyvendinimas:
Gaminyje naudojami du raudoni juostiniai žibintai, o diržas yra juodos ir baltos spalvos, kad atitiktų skirtingų gaminio spalvų poreikius. Fotoaparatas užfiksuoja nuotrauką, identifikuoja priekinio popieriaus kraštą ir apskaičiuoja poslinkio kampą bei koordinates. Manipuliatorius užbaigia rinkimą ir montavimą pagal poslinkio koordinates.
